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イベントレポート

大雨の中でも自律走行可能!! 実環境下のロボットの可能性を証明した「つくばチャレンジ2015」

レーザーセンサによって自律走行を実現するロボットたち

当日のつくば市は朝から雨が降り、午後になるにつれて雨脚が強くなるという最悪の天候。つくばチャレンジの公開実験がこのような強い雨の中で開催されるのは初めてであり、なにより、ロボットがまともに動いてくれるのかが心配された。実際に、今回エントリーしていた56台のうち5台のロボットが、残念ながらスタートできずに走行を断念してしまった。

大雨の中、入念に防水対策を施す各チーム。 大雨の中、入念に防水対策を施す各チーム。

各チームは、チャレンジ前日までにロボットをリモート操作で走行させ、コースを覚え込ませる。ロボットはレーザーセンサで周りの様子を記憶し、その記憶をもとに当日は自律走行を行う。広場での人物探索については、ほとんどのチームが対象者の隣に置いてある看板をレーザーセンサで探し出す方法をとっていた。その他に、カメラによる画像解析によって対象者かどうかを判断させるチームもいた。

「防衛大学 滝田研究室」チームが採用するVelodyneの全方位LiDARユニット。32個のレーザー送受信センサを使って70m先までの立体的な視界が取得できるという。その他、ロボットには3台の2次元レーザーセンサが搭載され、障害物や地面のくぼみを避けて走行する。人物探索をする際には、レーザーセンサのデータをもとに、カメラによる色判定で最終確定を行う。 「防衛大学 滝田研究室」チームが採用するVelodyneの全方位LiDARユニット。32個のレーザー送受信センサを使って70m先までの立体的な視界が取得できるという。その他、ロボットには3台の2次元レーザーセンサが搭載され、障害物や地面のくぼみを避けて走行する。人物探索をする際には、レーザーセンサのデータをもとに、カメラによる色判定で最終確定を行う。
「横浜国立大学 藤本研究室」チームが開発した、車いすの自律走行を想定したロボットに積まれたレーザーセンサは1台。これだけでさまざまな障害物を避け、人物探索も人の足と看板の形から判断する。このシンプルなユニットを取り付ければ、普通の電動車いすも自律走行が可能になるという。 「横浜国立大学 藤本研究室」チームが開発した、車いすの自律走行を想定したロボットに積まれたレーザーセンサは1台。これだけでさまざまな障害物を避け、人物探索も人の足と看板の形から判断する。このシンプルなユニットを取り付ければ、普通の電動車いすも自律走行が可能になるという。

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