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ARAV、油圧ショベルの積み込みタスク自動化の開発に成功

ARAVは2021年2月26日、ビスペルと共同で、油圧ショベルによる掘削からダンプトラックへの積み込み動作までを自動化する実証実験に成功し、本システムの事業化を開始した。

この実証事業は内閣府および準天頂衛星システムサービスの「2020年度みちびきを利用した実証事業」に採択されたもので、準天頂衛星「みちびき」のセンチメータ級測位補強サービスを活用し、評価試験を実施した。

動画で紹介している実証実験は、有人操作のダンプトラックの動作を検知し、有人操作の油圧ショベルから受け取った残土を、無人の自動運転機能を搭載した油圧ショベルにより、全自動で繰り返しダンプトラックに載せる検証シナリオだ。

建機/周辺環境の状態認識と掘削/積み込み動作の生成と実行を繰り返すことで、自律的な掘削/積み込みが可能なシステムを構築している。

建機/周辺環境の状態認識については、姿勢センサーやGNSS、3D LiDARなどの複数センサーにより状態を観測し、各情報を統合している。リアルタイムでの観測データの可視化にも対応する。

また、掘削/積み込み動作の生成と実行は、ARAVのモーションプランニング技術により、掘削すべきポイントや積み込みポイントへの動きが自律的に計算される。

2021年中に本システムの建設現場への実証導入を目指しており、特に繰り返し動作が過酷な残土積み込みタスクを対象として、自動積み込み油圧ショベルのサービス展開を進める。

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