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ラズパイ4とロボット実機でROS2の勉強、オーム社「ScamperとRaspberry Piで学ぶ ROS2プログラミング入門」

オーム社は2021年5月18日、「ScamperとRaspberry Piで学ぶ ROS2プログラミング入門」を刊行する。

同書はリバストが発売している研究開発および教育用ロボット「ScamperⅡ」を題材とした、ロボットミドルウェアROS(Robot Operating System)/Raspberry Pi搭載のロボットシステム構築の解説書だ。

本書では、Raspberry Pi 4をメインに、応用的なロボット制御はScamperⅡを用いて、実機を動かしながらROS2を学習できる。シミュレーションだけではなく実際のロボットを動かしながら学ぶことで、現実空間でロボットを動かす際のさまざまな課題に対処できる能力を身に付けられる。

本書は全3部13章構成。第1部「ROS2 学習のための準備編」でROS、Raspberry Pi、Scamperのセットアップやインストール、基礎知識について解説した後、第2部「ROSプログラミング 基礎編」ではROS2のパッケージ作成やトピック通信およびサービスを用いた通信、パラメータやLaunchファイルの使い方について学習する。

第3部「ROS2 プログラミング 応用編」では、カメラを利用したROS2プログラムや全方向移動ロボットの制御に加え、カメラを用いた色検出や、ステレオカメラを用いた3次元復元について解説する。

著者は鹿貫悠多氏で、Scamperを開発するロボットメーカーのリバストが監修する。B5判248ページで、価格は3300円(税込)だ。

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