この触覚センサーの最大の特徴は、人間の皮膚を模した二層構造を採用していることだ。接触力を検知する1層目は導電性生地（綿95％、スパンデックス5％）、接触位置を検知する2層目は4つの小型導電性ゴムで構成されている。

研究チームは人間の皮膚にマイスナー小体やパチニ小体、メルケル細胞などの受容体があることにヒントを得て、皮膚を模した二層構造の構想に至ったと説明している。

信号の処理とデータの分析にはArduinoチップを使用している。得られた信号は非常にノイズが多いため、元データの読み込み後、ノイズ除去のためにフィルタリング手法を適用し、さらに機械学習による回帰モデルを作成し、検出能力を調整している。

Google Driveで公開されている動画では、精度と堅牢性を示す実験について公開されている。設計されたセンサーについて、論文ではロボットアームのグリッパー（50×50×8mmサイズ）に収まることを最終目標としている。