Toroboは、関節を柔軟に制御することで人や対象物と安全に接触することができるのが特徴だ。JSTムーンショット型研究開発事業（目標3：1人に1台一生寄り添うスマートロボット）での早稲田大学AIRECプロジェクトでも一部改造して使用されている。

Toroboは、関節に高分解能トルクセンサーを搭載しているため、人などとの接触時に柔らかな動作ができる。今回公開した動画では、その特徴を生かして、両手を握って上下左右に大きく振る動きや、同じく腕をしならせる動きなどが紹介されている。

カルテシアンインピーダンス制御による高度な力制御で、X、Y、Z軸の各軸で柔らかさを変えたり、手先位置を固定したままで姿勢変更したりすることができる。また、産業用水準の高い剛性と片腕20kgの最大瞬間過般重量を持つのも特徴だ。

その他、人が直接動作を教えてその動作をプレイバックする「ダイレクトティーチング」に対応。プレイバック時間の変更やスタート位置とゴール位置の変化にも対応できる。

2022年3月9～12日の間、東京ビッグサイトで開催される「2022国際ロボット展」で、Toroboの実物およびデモの展示を行う予定だ。