配膳ロボットのような台車のみからなる自律走行ロボットは、ドアがあると行動範囲が制限される。そのため、ドアと自機との位置関係を推定し、ドアノブを認識するなどして、自らドアを開閉できるロボットが求められている。

この問題を解決するため、川崎重工業は自律走行可能な台車ロボットNyokkeyを開発した。Nyokkeyに制御AI「Smart MPC」とSLAM（Simultaneous Localization and Mapping,自己位置推定と環境地図作成）技術を用いて、多種多様な環境においてドア開けタスクに成功している。

ドア開け動作の手順は、まず拡張現実のARマーカーと光センサー技術のLiDARを用いて自己位置を推定し、ドアノブを認識する。Smart MPCでロボットの目標軌道を生成し、レバーをつかんで回す、ノックする、ドアを押し開ける、前進する、という一連の動作を実行する。

Proxima Technologyが開発したSmart MPCは、MPC（モデル予測制御）に機械学習を組み合わせた技術だ。モデル予測制御とは制御対象の状態予測に基づいて制御する手法で、Smart MPCはモデルを導出する過程を機械学習によって自動化する。