ラズパイで巨大ロボットを制御——人が搭乗できるスパイダー型多脚ロボット「MEGAHEX」
2023/04/12 07:00
Raspberry Pi財団は公式ブログに、制御ボードにラズパイを採用した搭乗可能な巨大スパイダーロボット「MEGAHEX」を紹介した。Hacksmith Industriesによるプロジェクトで、開発から製作プロセス、試乗する様子をYouTubeに公開している。
Hacksmith Industriesは、映画やゲームからインスパイアされた実動プロトタイプを制作してYouTubeに公開するエンジニアリングチームだ。今回は6台の小型油圧ショベルを脚に見立てて合体し、人が乗れる巨大ロボットを制作した。3D CAD「Solidworks」を使ってモデリングやシミュレーションを行いながら、試行錯誤を繰り返して、実に1年半にわたってプロトタイプを制作したプロセスを公開している。
6台分の油圧ショベルをそれぞれ人が操縦するのでは大きく重くなるため、UNIX PCとRaspberry Piベースの産業用PC「KUNBUS Revolution Pi」による電子制御システムを開発した。全体制御はUNIXマシンが行い、Revolution Piがセンサーデータから各アームの位置を認識して次の動作を計算し、コマンドを送る仕組みになっている。
制御パラメーターの調整に難航したが、最終的には連続歩行に成功。残念ながらメカ部分の強度不足で耐久性が得られなかったが、ものづくり系動画としては見応えあるものになっている。
