同ロボットは、ソラリスのミミズ型管内走行ロボット「Sooha」と、CASTのフレキシブル超音波センサー「CASTセンサー」を組み合わせて開発した。

Soohaはミミズのぜん動運動を模倣した機構を用いて、人間や従来のロボットが侵入できないような細管内を走行し内部を撮影する。小口径配管だけではなく、曲がりの多い配管や垂直方向の走行も可能だ。

CASTセンサーは、「ゾルゲル複合体圧電デバイス」技術を活用して耐熱性を向上。フレキシブルな構造を持ち、100℃を超える環境でも動作する超音波減肉センサーだ。

今回開発したUltra Soohaはこれらを組み合わせたコンセプトモデル。人工筋肉と空気制御によって移動しながら、人工筋肉の伸び縮みによる配管内部への密着タイミングで超音波によって管厚を測定する。これまでとは異なり移動しながらの測定が可能で、映像も同時に確認できるのが特徴だ。

今回は直管内移動に限定して開発したが、今後はエルボ（曲がり部）なども含めた管厚測定が可能になるよう開発を進める。

なお、今回開発したUltra Soohaは、2023年7月26日～28日に東京ビッグサイトで開催される「第49回プラントメンテナンスショー」で公開する予定だ。