Hull Pixelbotは最初はArduino Unoベースで開発されたマイコン駆動の小型2輪ロボットで、本体上部にピクセルリングを搭載している。Raspberry Pi公式ブログの解説記事では、PCのWebブラウザから開発環境にアクセスして使用可能なプログラミング言語「Python-ish」を用いて、Raspberry Pi Picoで制御するHull Pixelbotをコーディングする方法を学習でき、割り込み処理についても学べる。

Hull PixelbotはArduino UnoやRaspberry Pi Picoの他に、Espressif ESP32で駆動するバージョンも用意されている。当初、Hull Pixelbotをプログラミングするには、プログラムをPC上でC++言語で記述しあらかじめコンパイルする必要があったが、ロボット上で直接動作するPython-ishが開発され、ロボットがプログラムを実行している最中でも、いつでもPython-ishのコマンドを直接実行できるようになった。

コンパイルされたコードはロボットに保存され、次回起動時には自動的に実行される。また、2024年2月以降に実装予定のネットワーク接続機能を追加すれば、どこからでもプログラム更新ができるようになる予定だという。

記事では、ロボット本体前部にある超音波距離センサー「HC-SR04」から高周波音を発射し、反響を検知すると信号パルスを発生させてパルス長からロボットと対象物までの距離を測定する方法を紹介している。記事によると、距離測定に関する処理中に割り込み処理を用いてロボット制御プログラムを実行することができるとのことだ。

また、ステッピングモーターの制御について、コイルに流れる電流のオン／オフを切り替えることでシャフト上の小さな磁石を制御する方法についても解説している。コイルに電流が流れると磁石が引き寄せられることを利用し、4つのコイルにそれぞれ順番に電流を流してオフにすることを繰り返すことでシャフトを回転させる手順を紹介している。