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「存在を感じさせない」ロボットで肩関節リハビリに集中できる

アシストロボットにおける「透明性」コンセプトを示した図

電気通信大学が、リハビリテーションロボットの存在を意識せずにリハビリに集中できる技術を開発した。

同大学は、肩関節リハビリテーションロボットのための関節駆動技術を開発。同技術には同大学が独自開発した「融合型ハイブリッドリニアアクチュエータ」が用いられており、外部から加えられた動きの外乱に強く精密なトルク制御ができる。

同ロボットの関節の機械的な透明性(※)を検証する実験を実施したところ、患者の動きを想定したさまざまな速度の動きの外乱に対して、駆動装置が速やかに応答し、適切なアシストトルクを提供。リハビリテーション中の自然な動作をサポートする能力が実証されたという。

今回開発した技術により、同ロボットを装着したユーザーは、ロボットの機械的特性に制約されずに、自然な動きでリハビリテーションやトレーニングが受けられることが期待できるという。これまで対応が難しいとされてきた中/重度の片まひ患者に適応するリハビリテーションロボットの実現につながる可能性がある。

※機械的な透明性:利用者が動作する際、ロボットがその動作に追従して動き、ロボットの存在を力覚的に知覚できない状態を示す。

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