現在、サイトで公開しているのは、5本指のロボットハンド「KA-F5M01」と、親指、人差し指、中指からなる3本指のロボットハンド「YH-F3M01」だ。

親指には、橈尺側の内外転用のCMC関節、掌側内外転用のMP・IP関節という3自由度があり、それぞれの運動に1つずつモーターを割り当てている。それ以外の指はMP、PIP、DIPという3つの関節を持ち、それぞれの指が1つのモーターで駆動する。こうしたロボットハンドの指の動きには、同研究室で開発した拘束歯車列機構を用いているという。

ロボットハンドの制御は、Arduino UNOとPCをつないで行う。PC側の操作用画面は、ボタンを押すだけでさまざまな把持姿勢に移行できるインターフェースになっている。