立命館大の小澤研、オープンソースのロボットハンド「PramoHandプロジェクト」のサイト公開
2016/02/05 16:00
立命館大学理工学部ロボティクス学科の小澤研究室は、簡単に組み立てられるロボットハンドと関連技術のソースの一部を提供するオープンソースプロジェクト「PramoHandプロジェクト」のサイトをオープンした。
現在、サイトで公開しているのは、5本指のロボットハンド「KA-F5M01」と、親指、人差し指、中指からなる3本指のロボットハンド「YH-F3M01」だ。
親指には、橈尺側の内外転用のCMC関節、掌側内外転用のMP・IP関節という3自由度があり、それぞれの運動に1つずつモーターを割り当てている。それ以外の指はMP、PIP、DIPという3つの関節を持ち、それぞれの指が1つのモーターで駆動する。こうしたロボットハンドの指の動きには、同研究室で開発した拘束歯車列機構を用いているという。
ロボットハンドの制御は、Arduino UNOとPCをつないで行う。PC側の操作用画面は、ボタンを押すだけでさまざまな把持姿勢に移行できるインターフェースになっている。
5本指のKA-F5M01は本体サイズ232×165×80mmで重量が約460g、3本指のYH-F3M01が本体サイズ266×177×65mmで重量が約440g。部品数はKA-F5M01が約105点、YH-F3M01が約60点となる。
組み立てには工具を必要とせず、3Dプリンタを使ってロボットハンドのパーツを出力する。ロボットハンドの製作に必要なSTLファイルや制御用のArduino向けプログラムなどについては、現在はYH-F3M01のみがダウンロード可能。KA-F5M01も今後対応予定としている。
