研究チームが作ったのは、「POLY」と「PERI」と名付けられた2体のロボットだ。51mm幅の小型ロボットPOLYは、伸縮する折り紙製の筒2本を内部の動作機構とし、前部と後部の接地面はそれぞれ方向性を持たせることで、伸縮運動を前進への移動へ限定して後退しないようにしている。より大型で106mm幅のPERIは、軽量ながらバッテリーを搭載し、オンボードのコントローラーにより自走できる。

POLYもPERIも、紙をレーザーカッターで切断し、バネのように伸縮する「Origami Tower」を内部の動作機構としている。研究チームは「クレスリングパターン 」と呼ばれる、円筒を捩じったときに生じるデザインを研究、クレスリング折りによって筒の回転を伸縮に変換して、小さな回転を縦方向の大きな変位に換えるOrigami Towerを作成した。これを同じく折り紙で作った蛇腹で外から支え、Origami Towerが接続される前脚部と後脚部には折り紙が伸びすぎて破断しないようなトルクリミッターが設けられている。前後を支えるフェイスプレートは3Dプリンターによって作成されている。