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2輪でも倒れないカルマン倒立振子を作ろう——CQ出版、「現代制御ロボティクス学習キット」発売

CQ出版は、トランジスタ技術2019年7月号特集「月着陸船アポロに学ぶ確率統計コンピュータ」で解説する「カルマンフィルター」を使って姿勢制御を行うカルマン倒立振子が作れる「現代制御ロボティクス学習キット」を、2019年6月15日に発売する

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現代制御ロボティクス学習キットは、トランジスタ技術2019年7月号特集「月着陸船アポロに学ぶ確率統計コンピュータ」第1章で解説した「カルマン倒立振子」を、試すことができるキットだ。

キットには、 STマイクロのSTM32マイコンボード「NUCLEO-F401RE」、加速度センサー、ジャイロセンサー、ロータリーエンコーダ、コンデンサ、抵抗などの電子部品、ギアボックスやタイヤ など一式が同梱されている。2輪ロボットを構成するメカを組み立て、プリント基板を組み付けてプログラムを書き込むことで、多少外乱を与えても安定して立ち続けることができるカルマン倒立振子が完成する。

トランジスタ技術2019年7月号付録DVDに収録されたプログラムは,キットとは別のプロトタイプ版をもとにして力学モデルを作成しているという。付録DVDのプログラムでも倒立振子は作動するが、今回の2輪ロボット向けに状態空間モデルを再構築すれば、さらに安定化を図れるという発展性もある。

キット設計者は別府伸耕氏で、パーツリストと取り扱い説明書の著者は量産キットを製作した吉田紹一氏。直接販売商品で価格は2万円(税込)だ。

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