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TechShare、マルチ機能4足歩行ロボット「Unitree A1」発売

TechShareは、Unitreeの電動4足歩行ロボット「Unitree A1」の国内販売を、2020年5月18日に開始した。

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Unitree A1は、UnitreeのAlienGoやボストンダイナミックスのSpotなどと比較すると小型だが、低価格で高い運動性能実現している4足歩行ロボットだ。

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Unitree A1の本体にはジャイロセンサー、各足先に力覚センサーが搭載され、力覚情報とジャイロの姿勢情報の高速なフィードバック制御が実装されている。凸凹のある野原や荒れ地、段差のある道路、階段などの外乱の大きい環境でも、スムーズに歩行できる制御性能を持つ。3Dカメラを搭載し、衝突回避、Visual SLAM、人物特定などのアプリケーションとしても利用できる。

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本体重量(バッテリーを含む)は12kg±1kg。サイズは立脚時(歩行時)が50×30×40cm、折畳時(ホールディングモード)が45×30×15cm。

歩行性能は可搬重量5.0kg、平地走行速度(最大)3.3m/s(11.8km/h)、最大登坂角度20度。バッテリー寿命は、連続歩行時の持続時間が1.0~1.5h、立脚状態の持続時間が2.5h。

Force Sensorを4個搭載(足先)、自由度(サーボモータ数)は12、胴体IMUの数は1、胴体のIMU自由度は6、各足自由度(モーター数)は3。

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オンボードコンピューターにRaspberry Pi 4を搭載、ユーザコントロールインターフェースは、USBまたはイーサーネットを使う。

研究開発者向けに、標準のA1にLIDARを追加し、コントローラーを標準のRaspberry Pi 4からJetson TX2にアップグレードしたA1 Explorerのバージョンも用意されている。

Unitree A1の販売価格は、スタンダードバージョンが 128万円(税抜)となっている。

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