TechShare、マルチ機能4足歩行ロボット「Unitree A1」発売
2020/05/20 11:30
TechShareは、Unitreeの電動4足歩行ロボット「Unitree A1」の国内販売を、2020年5月18日に開始した。
Unitree A1は、UnitreeのAlienGoやボストンダイナミックスのSpotなどと比較すると小型だが、低価格で高い運動性能実現している4足歩行ロボットだ。
Unitree A1の本体にはジャイロセンサー、各足先に力覚センサーが搭載され、力覚情報とジャイロの姿勢情報の高速なフィードバック制御が実装されている。凸凹のある野原や荒れ地、段差のある道路、階段などの外乱の大きい環境でも、スムーズに歩行できる制御性能を持つ。3Dカメラを搭載し、衝突回避、Visual SLAM、人物特定などのアプリケーションとしても利用できる。
本体重量（バッテリーを含む）は12kg±1kg。サイズは立脚時（歩行時）が50×30×40cm、折畳時（ホールディングモード）が45×30×15cm。
歩行性能は可搬重量5.0kg、平地走行速度（最大）3.3m/s（11.8km/h）、最大登坂角度20度。バッテリー寿命は、連続歩行時の持続時間が1.0～1.5h、立脚状態の持続時間が2.5h。
Force Sensorを4個搭載（足先）、自由度（サーボモータ数）は12、胴体IMUの数は１、胴体のIMU自由度は6、各足自由度（モーター数）は3。
オンボードコンピューターにRaspberry Pi 4を搭載、ユーザコントロールインターフェースは、USBまたはイーサーネットを使う。
研究開発者向けに、標準のA1にLIDARを追加し、コントローラーを標準のRaspberry Pi 4からJetson TX2にアップグレードしたA1 Explorerのバージョンも用意されている。
Unitree A1の販売価格は、スタンダードバージョンが 128万円（税抜）となっている。
