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TRUST SMITH、ロボットアームの原点回帰経路自動算出アルゴリズムを開発

TRUST SMITHは、同社が開発した障害物回避アルゴリズムをアップデートし、ロボットアーム異常停止後の原点回帰経路を自動算出するアルゴリズムを開発した。

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同社の障害物回避アルゴリズムは、空間内に存在する障害物を回避して目的物へ到達するアルゴリズムで、リーマン計量という微分幾何学理論を応用したものだ。アームから見た物体との距離、相対速度または相対加速度に応じて適切に場を計量できるので、障害物が移動しても確実に回避しながら目的物へ到達することができるのが特徴だ。

今回新たに開発した原点回避経路算出アルゴリズムは、同社が開発済みの障害回避アルゴリズムをダウングレード応用することで実現した。作動中のトラブルによって一時停止したロボットアームを再起動させる場合、アームを原点位置まで戻す必要がある。従来その際の経路をティーチングによって指令していたが、今回開発したアルゴリズムを使用することで自動計算されるため、これまで多くのコストがかかっていたティーチングが不要になるとしている。

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