Raspberry Pi搭載ロボット犬——ROSで動く小型ロボットドッグ「Mini Pupper」
2021/10/26 08:00
オープンソースの小型ロボット犬組み立てキット「Mini Pupper」がKickstarterに登場し、わずか5分で目標額の調達に成功している。スタンフォード大学の研究チームが開発した小型四足歩行ロボット「Stanford Pupper」をベースにしている。
Mini Pupperはパワフルなカスタムサーボを搭載し、12自由度のダイナミックで自在な動作が可能なロボット犬組み立てキット。ROS（Robot Operating System）やOpenCVをサポートしており、最新のロボティクスを実践的に学ぶことができる。
前面の液晶ディスプレイは顔に相当するアニメーションを表示でき、PCを使ってカスタマイズも可能だ。4本の脚をコントロールして、体を傾けたり、その場で回ったり跳ねたり、多彩な歩行（トロット、ペース、バウンド）動作が可能だ。
ロボット用のソフトウェアプラットフォームROS（Robot Operating System）を搭載し、自動運転技術で使われているSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）やナビゲーション機能を利用できる。
オプションのLidarやカメラセンサーを追加すれば、リアルタイムにマップを生成したり、自己位置を推定したりでき、自律歩行が可能になる。また、OpenCVの最新カメラモジュール「OAK-D LITE」をサポートしており、スパーシャルAIを活用することで顔や対象物の検知や認識もできる。
Mini Pupperのサイズは209×109×165mmで重さは560g、バッテリー容量は800mAh、ストレージは2GBのSDカード、入力電圧は100～240Vとなっている。制御ボードには、Raspberry Pi 4Bを搭載する。約30分の充電で、約25分の駆動が可能。 オープンソースプロジェクトであり、デザインファイルやソースコードはMini Pupper Githubプロジェクトリンクからダウンロードできる。
Mini Pupperのすべての部品が揃ったコンプリートキットは、今なら数量限定の早割価格3890香港ドル（約5万7000円）で入手できる。2021年11月の出荷を予定しており、日本への送料は195香港ドル（約2800円）となっている。
Mini Pupperは、2021年10月29日までクラウドファンディングを実施中。10月25日時点で、7万7853香港ドル（約113万円）の目標額を大きく上回る約346万香港ドル（約5060万円）を集めている。
