4WDSローバーVer2.1は4輪の独立駆動輪を備え、それぞれの車輪をステアリングで方向転換させることで、全方位に動作できる移動台車ロボットだ。

4輪の独立駆動輪により、前進／後退／旋回だけでなく、左右方向や斜め方向への平行移動が可能だ。オムニホイールやメカナムホイールなど、他の全方位移動機構と比較し、すべりなどの位置ずれが生じにくい点が特徴で、各車輪にサスペンション機構を備え、常に4つの駆動輪が地面に接地するため、高い直進性を備えている。通常の車輪を用いているため、他の全方位移動機構よりも移動音が静かな点もメリットだ。

今回、従来品の4WDSローバーVer2.0に対して、ユーザーからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを実施した。モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御が可能となり、過負荷への耐性が強化された。本体内の通信経路についても対ノイズ性能を向上させ、運用の安定性向上を図っている。

外形寸法は383×376×193mm、タイヤ径は122mm。可搬重量は約40kg、最高速度は1.5m／sで、バッテリーによる稼働時間は約25時間だ。

無線通信（Wi-Fi／BLE／BluetoothClassic）と、USBシリアル通信に対応。ROSメッセージ通信にも対応しており、ROS動作デバイスとWi-Fi／USBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能だ。制御ボード（VS-WRC051）にはESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成できる。ゲームパッド型無線コントローラー（VS-C3）による無線操縦にも対応している。

公式Webショップにて注文を受け付ける。販売価格は150万円で、エンコーダー付きが165万円となる。前後バンパーオプション（1式8万円）などのオプションも併せて販売する。（価格は全て税別）