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角砂糖を発射してコーヒーカップにスローインする「Auto-Aiming Sugar Launcher」

スウェーデン人エンジニアがYouTubeチャンネルEquals Engineeringで、Raspberry Piを使い、コーヒーカップから離れた所から角砂糖を発射してカップへ投入する「Auto-Aiming Sugar Launcher」を公開した。

Auto-Aiming Sugar Launcher

Auto-Aiming Sugar Launcherは、まず、Raspberry Pi 4とカメラ、超音波センサーを利用して目標を検知する。打ち上げ角度は45度で固定されているため、OpenCVを利用しカメラでコーヒーカップの中心を検出し、超音波センサーでカップまでの距離を計測。位置を把握したら、カップがマシンの真正面に来るように、1対の車輪を使って最適な位置まで自動で移動する。

位置が決まれば、角砂糖をばねで引っ張って打ち上げる。砂糖を入れた発射装置の根元には、ばねに取り付けてあるフックを掛け外すためのサーボモーターと、フックを引っ張るためのサーボモーターを設置した。

公開されている動画からは、問題点を1つずつ解決して、投入成功率を上げていく様子が分かる。カップインに成功したら、Auto Aiming Sugar Lancherが喜びの舞いを踊るように動くプログラムもされている。射的のように空き缶を倒すこともできるようだ。

なお、コーヒーが入っているカップに砂糖を投入するとしぶきが上がるので、製作者はコーヒーを注ぐ前にこのマシンを使うよう勧めている。

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